Qaynaq robotları qaynaqla (kəsmə və püskürtmə daxil olmaqla) məşğul olan sənaye robotlarıdır.Beynəlxalq Standartlaşdırma Təşkilatına (ISO) görə Sənaye Maşınları İnsan standart qaynaq robotu kimi müəyyən edilir, sənaye robotu sənaye avtomatlaşdırılması üçün üç və ya daha çox proqramlaşdırıla bilən oxları olan çox yönlü, proqramlaşdırıla bilən, avtomatik idarəetmə operatorudur (Manipulator).Müxtəlif istifadələri yerləşdirmək üçün robotun son şaftında müxtəlif alətlər və ya son ötürücülərlə təchiz oluna bilən mexaniki interfeys, adətən birləşdirici flanş var.Qaynaq robotları, son ox flanşları qaynaq kəlbətinləri və ya qaynaq (kəsmə) silahları ilə təchiz edilmiş sənaye robotlarıdır ki, onlar qaynaq edilə, kəsilə və ya isti püskürtülə bilsinlər.

Elektron texnologiyanın, kompüter texnologiyasının, ədədi idarəetmə və robot texnikasının, avtomatik qaynaq robotlarının inkişafı ilə 1960-cı illərdən istehsalda istifadə olunmağa başlandı, onun texnologiyası getdikcə daha yetkinləşdi, əsasən aşağıdakılara malikdir.üstünlükləri:

1) Qaynaq keyfiyyətini sabitləşdirmək və yaxşılaşdırmaq, qaynaq keyfiyyətini ədədi formada əks etdirə bilər;

2) Əmək məhsuldarlığının yüksəldilməsi;

3) işçilərin əmək intensivliyini yaxşılaşdırmaq, zərərli mühitlərdə işləyə bilər;

4) İşçilərin əməliyyat bacarıqlarına olan tələbləri azaltmaq;

5) Məhsulun modifikasiyası və dəyişdirilməsinin hazırlıq dövrünü qısaltın, müvafiq avadanlıq investisiyasını azaldın.

Buna görə də həyatın bütün sahələrində geniş istifadə edilmişdir.

Qaynaq robotu əsasən iki hissədən ibarətdir: robot və qaynaq avadanlığı.Robot robot korpusundan və idarəetmə şkafından (texniki və proqram təminatı) ibarətdir.Nümunə olaraq qövs qaynağı və nöqtə qaynağını götürən qaynaq avadanlığı qaynaq enerji təchizatı (nəzarət sistemi daxil olmaqla), məftil qidalandırıcı (qövs qaynağı), qaynaq tapançası (qısqac) və s.Ağıllı robotlar üçün lazer və ya kamera sensorları və onların idarəediciləri kimi sensor sistemlər də olmalıdır.

Qaynaq robotunun diaqramı

Dünyada istehsal olunan qaynaq robotları əsasən birgə robotlardır və onların böyük əksəriyyətində altı ox var.Onların arasında 1, 2, 3 oxlar son aləti müxtəlif məkan mövqelərinə göndərə bilər, 4, 5, 6 ox isə alət duruşunun müxtəlif tələblərini həll etmək üçün.Qaynaq robotunun gövdəsinin mexaniki quruluşunun iki əsas forması var: biri paraleloqram quruluşdur, digəri isə yandan quraşdırılmış (yelləncək) quruluşdur.Yan tərəfə quraşdırılmış (yelləncək) strukturun əsas üstünlüyü robotun iş sahəsinin demək olar ki, bir kürəyə çatmasına imkan verən yuxarı və aşağı qolların geniş fəaliyyət dairəsidir.Nəticədə, robot döşəmə sahəsinə qənaət etmək və yerdəki əşyaların hərəkətini asanlaşdırmaq üçün rəflərdə başıaşağı işləyə bilər.Bununla belə, bu yana quraşdırılmış robot, konsol strukturu üçün 2 və 3 ox, robotun sərtliyini azaldır, ümumiyyətlə daha kiçik yüklü robotlar üçün qövs qaynağı, kəsmə və ya püskürtmə üçün uyğundur.Paraleloqram robotun yuxarı qolu rıçaqla idarə olunur.Qolu aşağı qolu ilə paraleloqramın iki tərəfini təşkil edir.Belə ki, adlanır.Paraleloqram robotunun iş sahəsinin erkən inkişafı nisbətən kiçikdir (robotun ön hissəsi ilə məhdudlaşır), işi alt-üst etmək çətindir.Bununla belə, 1980-ci illərin sonundan etibarən hazırlanmış yeni paraleloqram robotu (paralel robot) ölçü robotunun sərtliyi olmadan iş yerini robotun yuxarı, arxa və aşağı hissəsinə qədər genişləndirə bildiyi üçün ona geniş diqqət yetirilmişdir.Bu struktur təkcə yüngül deyil, həm də ağır robotlar üçün uyğundur.Son illərdə spot qaynaq robotları (yükü 100-150 kq) əsasən paraleloqram quruluşlu robotları seçirlər.

Yuxarıdakı iki robotun vallarının hər biri yelləncək hərəkəti üçün istifadə olunur, buna görə də servo motor yelləncək iynə təkəri (RV) reduktoru (1-dən 3-ə qədər ox) və harmonik reduktor (1-dən 6-a qədər) tərəfindən idarə olunur.1980-ci illərin ortalarına qədər elektriklə idarə olunan robotlar DC servo mühərrikləri ilə işləyirdi və 1980-ci illərin sonundan etibarən ölkələr AC servo mühərriklərə keçdilər.AC mühərriklərində karbon fırçaları olmadığından, yaxşı dinamik xüsusiyyətlərə malikdir, belə ki, yeni robot nəinki qəza nisbətini aşağı salır, həm də texniki xidmətdən azad vaxtını çox artırdı, üstəgəl (mənfi) sürət də sürətlidir.Yükü 16 kq-dan az olan bəzi yeni yüngül robotlar alət mərkəzi nöqtəsində (TCP) maksimum hərəkət sürəti 3 m/s-dən çox, dəqiq yerləşdirmə və aşağı vibrasiyaya malikdir.Eyni zamanda, robotun idarəetmə kabinetində 32 bitlik mikrokompüterdən və yeni alqoritmdən də istifadə edilib ki, o, yolun özünü optimallaşdırmaq, trayektoriyanı tədris trayektoriyasına yaxınlaşdırmaq funksiyasına malikdir.

özəllik

Səsi redaktə edin

Spot qaynaq qaynaq robotlarına çox tələbkar deyil.Nöqtə qaynağı yalnız nöqtə nəzarətinə ehtiyac duyur, çünki nöqtə ilə hərəkət trayektoriyası arasındakı qaynaq kəlbətinlərinə ciddi tələblər qoyulmur, bu da robotdan yalnız ən erkən səbəblə spot qaynaq üçün istifadə edilə bilər.Spot qaynaq robotu nəinki kifayət qədər yükləmə qabiliyyətinə malikdir, həm də nöqtədən nöqtəyə sürüşmə sürəti sürətli, hərəkət hamar olmalı, yerləşdirmə dəqiq olmalıdır, sürüşmə vaxtını azaltmaq, qaldırma

Yüksək məhsuldarlıq.Nöqtə qaynaq robotunun nə qədər yük tutumu tələb etdiyi qaynaq sıxacının formasından asılıdır.Transformatorlardan ayrılmış qaynaq kəlbətinləri üçün 30-45 kq robot yükü kifayətdir.Bununla belə, bir tərəfdən, bu cür qaynaq sıxacının uzunluğu ikinci dərəcəli kabel xətti ilə bağlıdır, güc itkisi böyükdür, robotun qaynaq kəlbətini iş parçasının içərisinə qaynaq etməsi üçün əlverişli deyil, digər tərəfdən , kabel xətti robotun hərəkəti ilə yellənir, kabelin zədələnməsi daha sürətli olur.Buna görə də, inteqrasiya olunmuş qaynaq kəlbətinlərinin istifadəsi getdikcə artır.Bu qaynaq sıxacının transformatorla birlikdə təxminən 70 kq kütləsi var.Robotun kifayət qədər yükgötürmə qabiliyyətinə malik olması, böyük sürətlənmə ilə qaynaq üçün kosmik mövqeyə qaynaqlanmış kəlbətinlər, ümumiyyətlə, 100 ilə 150 ​​kq yükü olan ağır robotlar seçilir.Fasiləsiz nöqtəli qaynaq zamanı qaynaq sıxaclarının qısa məsafədə sürətli yerdəyişməsi tələblərinə cavab vermək üçün.Yeni ağır robot 50 mm yerdəyişməni 0,3 saniyəyə tamamlamaq qabiliyyətini əlavə edir.Bu, motorun performansı, hesablama sürəti və mikrokompüterin alqoritmi üçün daha yüksək tələblər irəli sürür.

Struktur dizayn

Səsi redaktə edin

Qaynaq robotunun dizaynı kvazi müstəvi, dar məkan mühitində olduğundan, robotun qövs sensorunun sapma məlumatlarına görə qaynağın qaynağını izləyə bilməsini təmin etmək üçün robot kompakt, çevik hərəkət dizayn edilməlidir. və sabit iş.Dar məkanın xüsusiyyətlərini nəzərə alaraq, kiçik mobil qaynaq robotu hazırlanır, robotun hər bir strukturunun hərəkət xüsusiyyətlərinə uyğun olaraq, modul dizayn metodundan istifadə edərək, robot mexanizmi üç hissəyə bölünür: təkərli mobil platforma, məşəl tənzimləyicisi və qövs sensoru.Onların arasında, təkərli mobil platforma, çünki onun ətalət, yavaş cavab, əsasən qaynaq kobud izleme, məşəl tənzimlənməsi mexanizmi qaynaq sapma real vaxt müəyyən başa çatdırmaq üçün qaynaq, qövs sensoru dəqiq izləmə üçün cavabdehdir.Bundan əlavə, robot nəzarətçisi və motor sürücüsü robotun mobil platformasına inteqrasiya olunub və onu daha kiçik edir.Eyni zamanda, sərt qaynaq mühitində hərəkət edən hissələrə tozun təsirini azaltmaq üçün etibarlılığı artırmaq üçün tam qapalı bir quruluş istifadə olunur.^ofonun sistemi.

təchiz etmək

Səsi redaktə edin

Nöqtə qaynaq robotunun qaynaq avadanlığı, inteqrasiya olunmuş qaynaq kəlbətinlərinin istifadəsi səbəbindən, qaynaq kəlbətinlərinin arxasında qaynaq transformatorları quraşdırılmışdır, buna görə transformator mümkün qədər kiçik olmalıdır.Daha kiçik transformatorlar üçün 50Hz tezliyi AC istifadə edə bilər və daha böyük transformatorlar üçün 50Hz tezliyi AC-ni 600-dən 700Hz AC-ə dəyişdirmək üçün invertor texnologiyasından istifadə edilmişdir, beləliklə transformatorun ölçüsü azaldılır və azaldılır.Dəyişən təzyiqdən sonra birbaşa 600 ilə 700Hz AC qaynağı ilə ola bilər, DIRECT qaynaqla da yenidən düzəldilə bilər.Qaynaq parametrləri taymer tərəfindən tənzimlənir.Yeni taymer mikro-hesablanmışdır, ona görə də robot idarəetmə şkafı əlavə interfeysə ehtiyac olmadan taymeri birbaşa idarə edə bilir.Spot qaynaq robotu qaynaq kəlbətinləri, adətən pnevmatik qaynaq kəlbətinləri ilə, açılış dərəcəsinin iki elektrodları arasında pnevmatik qaynaq kəlbətinləri ümumiyyətlə yalnız iki vuruşdur.Və elektrod təzyiqi düzəldildikdən sonra onu öz istəyi ilə dəyişdirmək mümkün deyil.Son illərdə yeni növ elektrik servo spot qaynaq sıxacları ortaya çıxdı.Qaynaq kəlbətinlərinin açılması və bağlanması bir servo motor tərəfindən idarə olunur və kod lövhəsi rəyi kəlbətinlərin açılmasını özbaşına seçməyə və faktiki ehtiyaclara uyğun olaraq əvvəlcədən təyin etməyə imkan verir.Elektrodlar arasındakı təzyiq qüvvəsi də mərhələsiz tənzimlənə bilər.Bu yeni elektrik servo spot qaynaqçı aşağıdakı üstünlüklərə malikdir:

1) Hər qaynaq nöqtəsinin qaynaq dövrü çox azaldıla bilər, çünki qaynaq kəlbətinlərinin açılma dərəcəsi robot tərəfindən dəqiq idarə olunur, robot nöqtə ilə hərəkət prosesinin nöqtəsi arasında, qaynaq kəlbətinləri bağlanmağa başlaya bilər;

2) Qaynaq qısqacının açılma dərəcəsi iş parçasının vəziyyətinə uyğun olaraq, qaynaq sıxacının açılma dərəcəsini saxlamaq üçün, açılma dərəcəsini minimuma endirmək üçün heç bir toqquşma və ya müdaxilə olmadığı müddətcə tənzimlənə bilər. qaynaq sıxacının açılması və bağlanması ilə məşğul olan vaxta qənaət etmək.

3) Qaynaq sıxacları bağlandıqda və təzyiqə məruz qaldıqda, təkcə təzyiq ölçüsünü deyil, həm də bağlandıqda elektrodlar yumşaq bağlanır, təsir deformasiyasını və səs-küyü azaldır.

Spot qaynaq robotu FANUC R-2000iB

Qaynaq tətbiqləri

redaktə et